Статус текущих проектов
Нижеследующие списки постараюсь обновлять по мере изменения статусов проектов…
Продолжать читать…
LIKe9: Шасси
Очень хочется, наконец, заставить тушку бегать. С головой, без головы, хоть строго по прямой пока в стену не упрется, хоть с кнопок порулить. Да, как угодно! Лишь бы уже хоть какой-то прогресс…
Для решения этой задачи, тушке нужно два ключевых компонента – шасси и батарейки.
LIKe9: Второстепенные дисплеи
После того, как каркас был готов, можно было уже смело начинать обвешивать его всяким шмурдяком. Состав внутренних агрегатов весьма обширен и большинство из них являются взаимозависимыми. Т.е., нельзя было просто сделать что-то одно, отладить, потом сделать другое, отладить и т.п. Ряд ключевых узлов может работать только в общей связке и один без другого не имеет смысла.
LIKe9: Каркас туловища
Как и раньше, за основную “философскую” идею каркаса туловища, было взято то, что именно он и будет несущим. Т.е., все основные узлы и агрегаты, какими бы они не оказались в туловище у робота – все должно крепиться именно к каркасу. А не к обшивке, например или друг к другу. Обшивка ничем в этом плане не отличается от прочего. Просто еще один “узел”, независимо крепящейся к каркасу. Как и все остальное, может быть свободно снят без ущерба для функционала остальных внутренних органов.
LIKe9: Азбука тела
Итак – туловище механической собачки. Новый, отдельный, большой и сложный этап проекта. Вероятно, он займет гораздо больше времени, чем было потрачено на голову. Как минимум – тело втрое больше. Для всего, что втрое больше, требуется втрое больше “проходов напильником” – я уже успел привыкнуть, что печать деталей для туловища занимает дни и недели, а не часы и дни, как это было с головой. Но – все по порядку… И, как водится, начать придется с обширной теоретической части. Много букв и бла-бла-бла.
LIKe9: Привод шеи
После решения унылых задачек по геометрии – все эти треугольники, углы, синусы и прочая ботаника – настала пора веселой механики и искрометной электроники! Куда и как шея будет двигаться – понятно на уровне моделей. А, вот, для определения того, что именно ее будет двигать – требуется перенос теории в реальный мир для проведения ряда экспериментов…
Вообще, довольно долгое время, собачкина шее просто была прикреплена к доске с глухо заблокированными рычагами, являя собой не более чем “монтажный стенд” не дающей голове прыгать по всему столу. В течение этого времени, идеи привода для всех этих рычагов рождались и умирали со скоростью, с которой голова [робота] тяжелела, обрастая деталями.
LIKe9: Конструкция шеи
Механизм шеи был сделан так давно, что уже успел сломаться. Два раза. В принципе, я не планировал делать его на столь раннем этапе, но меня утомляла разрастающаяся голова, бесформенно валяющаяся по столу как попало. При включении сервов она прыгает, под паяльником елозит, отверткой не упрешся, гайки из ключей вываливаются. Жуткое дело!
Конечно, можно было бы соорудить какой-нибудь специальный монтажный стенд, фиксирующий голову на столе намертво. Но было решено упростить задачу и убить сразу двух зайцев: соорудить шею, которая станет для головы “монтажным стендом” и будет необходимой частью всего робота, которую все равно надо делать. Как следствие, шея начала рождаться почти одновременно с головой.
LIKe9: Зрение, слух и голос
Думаете я весь остаток лета и осень дурака валял, снова забросив проект? Ничего подобного! Работа шла полным ходом. Написание и оформление постов для блога требует немало времени и внимания, поэтому, к сожалению, пришлось выбирать между “пилить” и “писать”. Поскольку, меня наглухо накрыла волна слепого рукоприкладства, то от “пилить” меня перло больше и выбор был сделан в эту сторону.
Сейчас, вот, немного поодпустило и туман перед глазами начал слегка рассеиваться. Появилось некое подобие свободного времени и тонна необработанного материала для постов…
LIKe9: Завершение реинкарнации
Теперь, когда голова робота обзавелась более-менее нормальным мозгом, когда урегулированы и формализованы все ее функции, можно, наконец, выкатить их более-менее полное описание.
Что-то из того, о чем пойдет речь ниже, было уже описано. В этом случае, чтобы не повторяться, буду просто ставить ссылки на соответствующие статьи.
Итак… Предупреждаю сразу – букв будет много…
LIKe9: GitHub проекта
Некоторые библиотеки, используемые в проекте, из тех, которые можно считать условно “универсальными” и применять где-то еще, потихоньку оформляются и выкладываются на гитхаб. Там будет, конечно, этих библиотек – Кот наплакал. В своей основной массе, слишком уж специфичные вещи приходится создавать под собачку.
Но всегда есть куча, каких-нибудь маленьких примитивных библиотечек из трех строк, которые и самому-то написать – пять минут, ниочем. Но, бывает, так лень… На такие, вот, случаи, авось кому сгодится…
LIKe9: ctrlHead
Ранее в сериале… В голове у собачки было несколько мозгов-контроллеров, которые в системе имели свои уникальные имена head_DSArray1 и head_DSArray2. Первый из них описывался тут и тут. Второй тоже был построен и запрограммирован, но до его детального описания дело не дошло. Должен был еще появиться head_DSArray3, но он тогда не дотянул даже для стадии печати крепления – у собачки случилась первая реинкарнация.