Странная затея, какая-то… В общем, сидим в эту пятницу, бухаем, никого не трогаем. Мы с женой, одуревшие от ремонта крыши. Друг приехал, тоже, какой-то умороченный за неделю. Этак, все, значить расслабленно и вяло в головах. Делать ничего не хочется, думать – тоже, особо не хочется. Внезапно, друг поделился задумкой соорудить какогонть робота, чтобы у себя во дворе иголки сосновые собирать. У него там реально их дохрена падает. А он, типа, так устал, что грабли ворочать сил нет. Надо, чтобы вкалывали роботы. Ну, обсуждали, эдак, возможную конструкцию и доэволюционировали до некоей сегментной тележочной хрени с моторами от инвалидной мотокаляски, на передок которой можно было бы и косилку поставить, и щетку для кучкования иголок, и кузов, какой сверху, а то и седушку для уставшего человека. Их и два то таких мотора человека таскают. А в придуманной конструкции их планировалось шесть штук!

Но по мере снижения уровня жидкости в бутылке, концептуальные образы в голове все больше размывались. И мы так и не смогли на пальцах и спичечных коробках уяснить, как оно будет себя вести на различных препятствиях. На ступеньках, там или крупных камнях.. Особенно неясным был момент с центральным сегментом. Когда он там будет провисать, а когда колесами за поверхность цепляться. Ну, в общем, ваще уже никакие были. Но сил и здоровья хватило, чтобы соорудить прототип из говна и палок (ну, как соорудить – чпушный фрезер вырезал, а нам оставалось только попробовать отверткой винты загнать куда надо, желательно не в глаз):

Видео: https://www.facebook.com/Jim1537/videos/951923728219681/

12631485_951924724886248_1424749094588077566_n

923421_951924704886250_1344944557077783598_n

В принципе, теоретически, что-то должно получиться… Не знаю, чем все это закончится, но пришедшая вечером домой дочь, уже застала двух невменяемых сорокалетних мужиков, увлеченно катающих по мастерской и окрестным газонам деревянную игрушку…

Комментарии:

Вы можете написать новый комментарий или ответить на уже имеющийся. Во втором случае, воспользуйтесь кнопкой "Ответить" под соответствующим комментарием.

  • Celsius

    Сочленение между сегментами конструкции должно иметь ещё одну степень свободы. Помимо вращения вокруг продольной оси, должна быть возможность движения вокруг поперечной оси. Иначе при наезде на препятствие обоими передними колёсами, средний сегмент повиснет в воздухе.

    • Jim

      Увы. На самом деле, такое решение только кажется очевидным. Но применимо оно только к сферическому коню в вакууме, к сожалению. Т.е. если бы речь шла о простой сочлененной конструкции от которой не требуется ничего кроме пресловутой “повышенной проходимости”, то – да.

      Но, в данном случае, идет речь о некоей рабочей платформе, подразумевающей монтаж дополнительной полезной нагрузки над сочленениями (кузов, листодув, косилка, гуманоид). Причем, нагрузки неравномерной. Соответственно, добавление предложенной оси вращения будет просто ставить раком все сочлененные тележки, даже на ровной поверхности:

      Untitled-1

      Причем то же самое будет происходить вне зависимости от того, какая из тележек окажется нагруженной.

      Задача сводилась к поиску компромисса, между количеством точек сцепления, степенями свободы сочленений и приемлимыми углами наклона. Да, как совершенно справедливо замечено, при одной только продольной оси вращения, во время преодоления равномерного препятствия, две точки сцепления из шести будут теряться. Сперва повиснет центральная тележка, потом передняя, потом задняя – по мере перемещения центра тяжести всего механизма относительно препятствия. В общем случае. А так, последовательность потери тележками сцепления будет зависеть от распределения нагрузки на платформе и формы препятствия. Это очевидно.

      Собственно, прототип делался для проверки несоосного продольного сочленения:

      Untitled-1

      Подобный вариант, при тех же условиях, вместо четырех, дает уже пять точек сцепления из шести (просто, за счет собственного веса):

      Untitled-1

      И еще бОльшего эффекта можно добиться, используя двойное несоосное сочленение:

      Untitled-1

      К сожалению, оно потребует сильно бОльшей прочности, чем одинарный несоосный вариант.

      Тут же еще приходится думать не только о конструкции, но и о реальных запчастях, которые мы могли бы найти достаточно свободно и за разумные деньги. Или изготовить самим в условиях не совсем пригодной для такого рода работ мастерской. Рамы – сварю. Фигня вопрос. С моторами от инвалитной мотоколяски – понятно. Весь ебей ими забит. А то и на крейглисте можно найти еще дешевле. Автомобильные аккумуляторы для их питания – всех цветов и размеров. Тоже не проблема. Радиоуправление – тоже завались, как на ебее, так и в местных магазинах для моделистов. Для соединения тележек – ступичные узлы для маленьких прицепов. Этого добра тоже у нас завались, хоть и не очень дешево. Крепкие, надежные, расчитанные на тонны нагрузок. А, вот, при двойном несоосном креплении, кроме того, что понадобится по две ступицы на соединение, так еще нужно придумывать какой-то рычаг между ними. Причем, нагрузки на него придутся весьма себе некислые. И мы пока не придумали, что из доступных запчастей мы могли бы использовать.

      Не думали же вы, что мы просто нажрались и сделали деревянную игрушку на колесиках :-)

      • Celsius

        Приношу свои извинения… Я недооценил размеров ̶ё̶м̶к̶о̶с̶т̶и̶ проведённого мозгового штурма)))
        Каков размер отдельного сегмента? Предполагается использовать только только среднюю платформу? Или размер навесного оборудования не будет превышать размера платформ? А куда Вы собираетесь сажать гуманоида? В любом случае при наличии степени свободы перемещения сегментов относительно друг друга не предполагается использование тележки для загрузки единым грузом сразу на все платформы?

        • Jim

          До точных размеров мы еще не допились додумались, но исходить следует из размеров тележки, на которой бы разместилось два автомобильных акка среднего размера и два инвалидных мотора… Они, эдак, фут в длину и полфута в ширину, вместе с редукторами и ступицами каждый. Колеса видятся прядка 19-20″ в диаметре. Максимально допустимая ширина вместе с колесами не должна превышать 32″ (ширина среднестатистической калитки у забора). Т.е. довольно крупное сооружение должно быть.

          Планируемое оборудование должно подвешиваться на некоем абстрактном “универсальном подвесе”, суть которого мы еще даже и не начали распивать продумывать. Очевидно, что, если навешиваемое оборудование (кузов, например) будет занимать по площади больше одной тележки, то крепиться оно будет только к одной (центральной, например) с возвышением достаточным, чтобы под ним свободно колбасились остальные тележки. Два акка, рама и моторы у телеги все равно будут весить столько, что центр тяжести будет внизу. Про гуманоида – это вообще не цель. Просто, если эта дура будет способна тащить живого человека, то чего бы и кресло не присобачить заместо кузова. А, можно и без кресла. Встал/сел/лег на нее, радиоуправление в руки – и катайся на здоровье. Принцип установки тот же – на одну из телег, с возвышением достаточным для свободного хода остальных…

          Программа-минимум – набрать запчасти. Колеса, ступицы, редуктора. Понять, что по бюджету. Найти время… Т.е. все это еще на очень-очень абстрактном уровне, не вышедшим за пределы “а не сделать ли нам…?”. Для чего-то более конкретного понадобится еще много чего выпить продумать…

        • Jim

          Да, и идея унаверсальных платформ-модулей предполагает, что любое оборудование может быть поставлено на любую из телег. Управляющий блок сажается разъемами на ту, которая в данный конкретный момент выбрана “ведущей” (и не обязательно, это будет первая в цепочке)…

    • Jim

      Вообще, нас вдохновлял вот этот гроб на колесах:
      https://www.youtube.com/watch?v=tPg1ZMiC9pA

      Но нам он показался недостаточно шизоидным и слишком примитивным… Помимо всего прочего, наша задумка подразумевает бесконечную модульную наращиваемость. Ведь каждая тележка полностью автономна – со своим приводом и источником питания. Три, пять, шесть тележек – не имеет значения. Лишь бы на газоне эта гусеница уместилась, а у моторов хватало дури поворачивать её, преодолевая боковое сопротивление колес :-)

Оставить комментарий:

Чтобы оставлять комментарии, вы должны авторизоваться.